近日，由中廣核研究院有限公司牽頭的國家重點(diǎn)研發(fā)計劃“智能機器人”重點(diǎn)專(zhuān)項“大直徑長(cháng)引水隧洞水下檢測機器人系統研發(fā)及示范應用”在雅礱江錦屏二級水電站引水隧洞完成示范應用，機器人各項性能指標滿(mǎn)足現場(chǎng)工程巡檢要求。
▲項目組向專(zhuān)家匯報檢測成果及展示在線(xiàn)操作
此前，該項目已于2022年完成南水北調國家重大水利工程示范應用，而本次錦屏二級水電站引水隧洞示范應用，因引水隧洞直徑大、距離長(cháng)、水壓高、結構斷面多變，較水利工程實(shí)施難度更大。為更好完成本次水電工程示范應用，項目組通過(guò)搭建沉浸式虛擬演練平臺，融合多傳感器信息，引導機器人完成了動(dòng)態(tài)避碰、定向導航和精準定位，實(shí)現了高精度、高效率、全覆蓋水下無(wú)人智能巡檢，有效提升缺陷的識別和定位精度，極大提高了水下檢測作業(yè)效率，最終成功在錦屏二級水電站引水隧洞中完成深度30米、長(cháng)度3公里的水下巡檢，創(chuàng )造了國內同類(lèi)檢測新記錄，同時(shí)也實(shí)現了中廣核機器人在國家重大水電工程的首次示范應用。
▲水下檢測機器人在狹窄空間吊裝入水
項目順利完成對引水隧洞裂縫、塌方、掉塊、露筋等典型隧洞缺陷的幾何特征檢測，獲取了相關(guān)缺陷在光學(xué)、聲學(xué)傳感方式下的表征模型，提出基于聲吶、激光、圖像的多元序貫主動(dòng)檢測方法，保證多傳感信息對水下缺陷檢測的實(shí)時(shí)性、精準性、對應性。
▲水下檢測機器人
“大直徑長(cháng)引水隧洞水下檢測機器人系統研發(fā)及示范應用”項目由中廣核研究院牽頭，清華大學(xué)、雅礱江水域發(fā)電總公司、南水北調東線(xiàn)總公司等9家國內科研院所聯(lián)合承擔，圍繞“巡、檢、控、診、用”進(jìn)行項目研發(fā)，該項目順利完成示范應用，將有力推進(jìn)國家重大水利水電工程開(kāi)展長(cháng)距離引水隧洞在水狀態(tài)下的例行化常態(tài)檢測，避免放空隧洞引起內、外壓差變化而可能造成的隧洞結構破壞，減少人工檢測安全風(fēng)險和難度，大幅縮短檢測時(shí)間，極大提高檢測效率和經(jīng)濟效益。
